Arduino Roboter V2

Unser Arduino-Robot als Selbstfahrer in der Wohnung also. Für die Version 2 haben wir einiges verbessert. So das Chassis in der runden Form und bessere Motoren. Das Ganze basiert auf einem Arduino-Mega. Als Sensoren gibt es derzeit zwei Ultraschall-Sensoren, wobei der vordere über einen Servo um 140 Grad geschwenkt wird. Nebst vier Mikroschalter fuer den mechanischen Nahkontakt. Zur Hauptplatine wurde noch ein Motorshield verbaut, um die beiden Gleichstrom-Getriebemotoren anzusteuern. Die Energie kommt von 6 Mignon-Akkus.
 
Robov201 T in Arduino Roboter V2
 
Die Steuerung folgt derzeit wenigen Vorgaben. Programmiertes Ziel ist quasi das Abfahren einer Flaeche, welche dann „gereinigt wird“. Bei „Events“ wird in drei Zonen unterteilt. Wird ueber eine mittlere Distanz ueber einen US-Sensor ein Hindernis erkannt, so wird eine Kurskorrektur vorgenommen.
 
Robov203 T in Arduino Roboter V2
 
Das Fahrgestell nutzt ein eigenes Konzept. So geschieht der Antrieb ueber zwei Getriebemotoren, welche seitlich links und rechts angebracht sind. Vorn und hinten befinden sich je eine 360 Grad schwenkbare und kugelgelagerte Rolle. Diese richten sich je nach Fahrtrichtung aus.
 
Robov205 T in Arduino Roboter V2
 
Der Arduino steuert dann auch zuverlaessig und in Echtzeit und kommt noch fuer Weiteres in der Zukunft in Frage. Und es soll natuerlich noch weiter ausgebaut werden, damit der kleine Helfer wenigstens so tun kann, als wuerde er auch wirkliche Aufgaben uebernehmen. Ich wollte auch nicht gaenzlich auf bestehende Loesungen zurueckgreifen. Deshalb ist alles selbst gebaut und geschrieben und es wurde bewusst keine fertige Roboter-Platine verwandt.

Und alles begann mit unserer ersten Version. Und deshalb ist auf der Projektseite auf unserer Website unter http://www.smartewelt.de/sw4/?q=arduinoroboter neben weiteren Details zum neuen Aufbau auch die Historie geschildert. Viel Spaß beim Lesen…
 

Swen Hopfe

 

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